• robotiikka
• ROS2

Robot Operating System 2 (ROS 2) on tehokas ja joustava alusta robotiikan kehittämisessä. UR5e on yhteistyörobotti, jonka on kehittänyt Universal Robots. ROS 2 integrointi UR5e-robottikäsivarteen luo uusia mahdollisuuksia teollisuusautomaatiossa. ROS 2 avulla saadaan parempi liikkeenohjaus, skaalattavuus sekä reaaliaikainen viestintä, jonka avulla voidaan parantaa robottijärjestelmien mukautuvuutta ja tehokkuutta.

Opinnäytteessä selvitettiin, kuinka ROS 2 integroidaan UR5e-robottiin, mitä hyötyjä siitä saadaan ja millaisia haasteita kehittäjille voi ilmetä. Opinnäyte koostuu kahdesta osuudesta: kirjallinen osuus ja käytännön toteutus. Kirjallisessa osiossa käydään läpi mikä on Robot Operating System 2 ja sen toimintoja, integrointiin vaadittavia laitteita ja integroinnissa käytettäviä ohjelmistoja. Käytännön toteutuksessa käydään läpi, miten kaikki vaadittavat ohjelmistot asennetaan ja miten toimivaa kokonaisuutta testataan käytännössä.

Robot Operating System eli ROS on avoimen lähdekoodin ohjelmistokehys, joka luo perustan ohjelmistokirjastoille ja työkalukokoelmille. ROS on rakennettu auttamaan robottisovellusten suunnittelussa. ROS on luotu helpottamaan käyttäjää robottiohjelmien koodin rakentamisessa, kehittämisessä ja uudelleenkäyttämisessä eri robottiohjelmien välillä. ROS:n tavoitteena on luoda robotiikkastandardi, jotta käyttäjän ei tarvitse joka kerta aloittaa ohjelmointia alusta, kun hän rakentaa uutta robottisovellusta.

Tarvittavat laitteistot ja työkalut, jotta ROS 2 voidaan yhdistää UR-robottiin ovat:

• Linux-tietokone, jossa asennettuna vaadittavat ohjelmistot
• UR-robotti ja sen oma Polyscope 5 käyttöliittymä
• 8Gt muistitikku
• Ethernet-kaapeli

ROS 2 integroinnissa UR5e-robotin kanssa vaatii usean eri ohjelmiston yhteistyötä.

Vaadittavia ohjelmistoja ovat:

• Linuxin-käyttöjärjestelmä Ubuntu
• ROS 2-ohjelmistokehys
• Rviz, jonka avulla simuloidaan robotin liikkeitä
• MoveIt 2, jonka avulla suunnitellaan liikeratoja ja ohjataan robottia.
• Universal Robotsin ROS 2-ajuri

Tuloksena selvityksestä saatiin kattavat ohjeet, miten ROS 2 integroidaan UR5e-robottiin. Ohjeita seuraamalla käyttäjä voi itse luoda oman integraation. Opinnäytteestä selvisi, että integroiminen on mahdollista, mutta aloittelijalle työläs ja haastava prosessi.

Lähde

Virtanen, J. 2025. ROS 2 integrointi UR5e-robottiin – Theseus, Turun ammattikorkeakoulun opinnäytetyö.

DeepAi, Inc. 2025. AI Image Generator. Viitattu 12.3.2025 https://deepai.org/machine-learning-model/text2img